怀孕三十九周加四，什么时候去医院待产？

怀孕三十九周加四，昨天去医院检查照了彩超一切正常，昨天跟今天白带都是浅咖啡色的，今天早上一起床像是来月经一样量有点多，现在又没多少，宫缩頻繁但不是很有规律，肚子也不疼，就是老是想上大号感觉，请问这种情况需要去医院待产了吗？还是等到肚子疼才去？第一胎要疼多久才会生？