关于胎动和胎心监护

医生说35周以后就可以去做胎心监护了，而且每周要去做一次，我觉得挺麻烦的，人又多，又要排队什么的。我妈说之前怀我的时候就让医生用听诊器在肚子上听了二回，其他什么检查都没有做，我想咨询一下，有没有必要去做什么胎心监护，孕晚期能否就让那些有资历的老医生（一般社区都有）听一下，摸一下胎位，应该就没有什么问题吧？