后槽牙有个洞，洞里什么都没有，也没有变色

前段时间吃东西，左边后槽牙咬东西，牙齿感觉有点儿酸，但是没在意，因为平时爱吃话梅啊山楂之类的，之前也有过这种情况。今天吃东西，左边后槽牙吃东西，牙齿还是有点儿酸，就照镜子看，结果发现后槽牙有个洞，这个洞没有变色，里面什么都没有。我想知道这个洞是怎么形成的？自己会好吗？要去医院补牙吗？