脑中风肢体偏瘫后遗症如何康复

我是在去年六月份，因高血压导致右脑基底节区出血，当时及时住院保守治疗，经诊断为偏瘫肌力3级，经一个多月的治疗及训练就会慢走。现在已经一年多了，左脚走路时脚底感觉有硬东西，脚后跟感觉高，走路就像踩在筋上，筋就像连着大小腿，大小腿和膝盖感觉重，但一次性走路能慢走2公里左右，也能上下楼梯，后期如何康复及锻炼？谢谢医生！