胎心监护怎样才通过？

35周＋3了，还没去做胎心监护，我不知道胎心监护是什么，看到很多帖子说要做胎心监护才打算36周去，宝妈们你们说有必要做吗？什么时候做才适合？后期每逢产检都要做吗？请问胎心监护是空腹去做还是吃饱饭后马上做？我宝贝是早上9点左右和下午2点左右，还有晚上11点左右最爱动，手啊脚啊用了撑起来，弄得我肚皮都痛痛，是不是动的时候做胎心监护最好？还有胎心监护正常值是多少？