夜晚睡觉时经常小腿和脚颤抖

从8岁左右就有夜晚入睡时脚和小腿抖动的毛病一直到现在27岁晚上睡觉时左腿一直放在被子外面怕热入睡时经常小腿和脚酸胀发抖大脑无法控制非常难受不停的要颤抖包括脚趾也酸胀抖动最近发现两个胳膊也出现酸胀想抖动的现象.本人的姥爷也就是外公用帕金森综合证已经30多年了现在80岁手脚头部颤抖非常严重一直只进口药物维持我不知道我是不是有遗传请问我的病是不是很严重应该如何救治