隔着短裤+内裤磨擦了一会会得HIV吗

我摸了技师的阴道，有一些分泌物，我手上没有伤口，技师穿着短裤+内裤，她的内裤有点内裤的，外面还有一条短裤，她坐在我鸡鸡上面，摩擦了一下，不知道会不会有分泌物传染到尿道，我手当时还摸她的胸，她最后用胸夹我的小鸡鸡，我射了，这种情况会不会感染需要医生帮助提供远程诊断:隔着两条裤子摩擦，分泌物会感染到吗