两个人穿着裤子发生性行为会感染艾滋病吗？

病情描述:今年的10月5号那天晚上，我和我的朋友（男性）在一个旅馆住宿，我当时穿着一条运动外裤和一条内裤，他穿着一条内裤，然后我的生殖器官在他的右大腿上摩擦，我也不记得有没有在他的生殖器官上面摩擦，后来他用右手摸我的生殖器官（隔着裤子摸的），而且他之前也和他女朋友发生过性行为，有时候戴套有时候没有戴套，他说过还和其他女友发生过性行为，我想问一下，我们两这样做我会感染艾滋病吗？曾经治疗情况和效果:无想得到怎样的帮助:我想问一下，我们两这样做我会感染艾滋病吗？